欢迎到深圳市唯信尔科技有限公司!
服务热线:
18925261903
联系方式
深圳市唯信尔科技有限公司
联系电话:18925261903
联系地址:深圳市龙岗区布吉文博宫8栋5单元318
新闻资讯您现在的位置: 首页 > 新闻资讯> 内容
安川伺服常用的调试方法
编辑:深圳市唯信尔科技有限公司   时间:2017-05-23

安川伺服常用的调试方法

A、 位置环增益: 决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大,滞留脉冲数量越小,停止时的调整时间越短,响应越快,可以进行快速定位,但是当设定过大时,偏差计数器中产生滞留脉冲,停止时会有振动的感觉; 惯量比较大时,只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益,否则会产生振动; 
 B、 位置环增益和滞留脉冲的关系:e=f / Kp 其中e是滞留脉冲数量;f是指令脉冲频率;Kp是位置环增益; 由此可以看出Kp越小,滞留脉冲数量越多,高速运行时误差增大;Kp过高时,e很小,在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数,有振动; 
 C、 速度环增益: 当惯量比变大时,控制系统的速度响应会下降,变得不稳定。一般会将速度环增益加大,但是当速度环增益过大时,在运行或停止时产生振动(电机发出异响),此时,必须将速度环增益设定在振动值的50~80%。 
 D、 速度积分时间常数: 提高速度响应使用;提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调;减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。

  1、 安川伺服在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1~2(甚至1以下),此时惯量比没有办法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态; 
  2、 惯量比的范围在450~1600之间(具体视负载而定) 
  3、 此时的刚性在1~3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。 
  4、 刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制定位置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频刺耳的声响;这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。 
  5、 发生定位到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,。 
  6、 低刚性负载增益的调节: 
  7、 再定位控制中,为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤,因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间,尤其是加速时间;通常视最高速度的高低,可以从0.5秒设定到2.5秒(指:0到最高速的时间)。 


返回